什么是工業(yè)機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人的分類與特點(diǎn)

工業(yè)機(jī)器人是指由機(jī)械手（機(jī)械體）、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和傳感器組成的光機(jī)電一體化生產(chǎn)設(shè)備，可由人操作、自動(dòng)控制和重編，并可在三維空間內(nèi)完成各種操作。特別適用于多品種、多批次的柔性制造系統(tǒng)。

首先，工業(yè)機(jī)器人根據(jù)手臂的運(yùn)動(dòng)形式分為四種類型：

1.矩形臂可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；

2.圓柱座標(biāo)臂旋轉(zhuǎn)伸展；

3.球坐標(biāo)臂可旋轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮；

4.鉸接臂有多個(gè)旋轉(zhuǎn)接頭。

二是工業(yè)機(jī)器人根據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制功能，可分為點(diǎn)式和連續(xù)履帶式。

1.點(diǎn)式只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)從一點(diǎn)到另一點(diǎn)的精確定位，適用于機(jī)床裝卸、點(diǎn)焊、一般搬運(yùn)和裝卸作業(yè)；

2.連續(xù)軌道可控執(zhí)行機(jī)構(gòu)適用于連續(xù)焊接和噴漆。

工業(yè)機(jī)器人按程序輸入可分為編程輸入型和教學(xué)輸入型：

1.通過(guò)編程輸入類型RS232串口或以太網(wǎng)將已編程的操作程序文件傳輸?shù)綑C(jī)器人控制柜。

2.教學(xué)輸入有兩種教學(xué)方法：

首先，操作員使用手動(dòng)控制器（教學(xué)控制箱）將指令信號(hào)傳輸?shù)津?qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照所需的動(dòng)作順序和軌跡執(zhí)行一次；

二是操作人員直接引導(dǎo)執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和軌跡再次執(zhí)行。在教學(xué)過(guò)程中，工作程序的信息自動(dòng)存儲(chǔ)在程序存儲(chǔ)器中。當(dāng)機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢測(cè)到相應(yīng)的信息，并將指令信號(hào)傳輸給驅(qū)動(dòng)器，使執(zhí)行器能夠再現(xiàn)教授的各種動(dòng)作。教授輸入程序的工業(yè)機(jī)器人被稱為教學(xué)

四、智能工業(yè)機(jī)器人

具有觸覺(jué)、力或簡(jiǎn)單視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人可以在更復(fù)雜的環(huán)境中工作；如果具有識(shí)別功能或進(jìn)一步增加自適應(yīng)性和自學(xué)功能，則成為智能工業(yè)機(jī)器人。它可以根據(jù)宏指令選擇或編寫程序來(lái)適應(yīng)環(huán)境，并自動(dòng)完成更復(fù)雜的工作。

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